Die Burg Waldenstein ist die Ruine einer Spornburg auf einem gegen das Wieslauftal auslaufenden hohen Bergsporn im Ortsteil Waldenstein der Gemeinde Rudersberg im Rems-Murr-Kreis in Baden-Württemberg.GeschichteDie Burg wurde um 1200 von den Herren von Waldenstein, vermutlich staufische Reichsministeriale, erbaut. Urkundlich erstmals fassbar werden diese – nun bereits in württembergischen Diensten stehend – 1251 (letzte Erwähnung 1349). 1442 verpfändeten die Württemberger, die im 15. Jahrhundert aus den zur Herrschaft gehörenden Orten das Amt Rudersberg einrichteten, die Burg bzw. gaben sie nach 1456 an adelige und bürgerliche Familien zu Lehen. 1535 wurde die Anlage baufällig bezeichnet; ein altes und neues Schloss werden 1650 genannt. 1792 kaufte die Gemeinde Rudersberg das Schloss mit dem zugehörigen Gut. 1819 zerstörte ein Brand die Gebäude teilweise.BeschreibungDie Burganlage verfügte über Burggebäude in Talspornlage mit Schildmauer und zweigeschossigem Steinhaus mit staufischem Buckelquadermauerwerk, wovon noch Teile der mittelalterlichen Wehrmauer erhalten sind.Heute befindet sich auf dem ehemaligen Burggelände eine Burggaststätte.
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