Das Schloss Hellenstein ist eine über der Stadt Heidenheim an der Brenz gelegene Festungsanlage. Es war einstmals Stammsitz der Herren von Hellenstein. Später wechselten die Besitzverhältnisse: im Spätmittelalter war die Anlage in bayerischen Händen, zu Beginn der Neuzeit dann württembergisch.Geschichte1096 begann der Bau des Stauferbaus durch Gozpert de Halensteine, dessen Enkel Tegenhardus de Haelenstein, auch Degenhard von Hellenstein, ein Gefolgsmann des Stauferkaisers Friedrich I. Barbarossa war. Degenhard erweiterte die Burg wesentlich. Zahlreiche Buckelquader in den Mauern des Rittersaales können dieser Phase zugeordnet werden. 1273 endete die Herrschaft der Hellensteiner. Danach wechselte die Burg mehrfach den Besitzer. Von 1351 bis 1448 hatten die Grafen von Helfenstein die Burg in ihrem Besitz. Nach 1450 kommt die Burg in bayerischen Besitz.1503 gelangte die Burg unter die Herrschaft des Hauses Württemberg. Am 5. August 1530 brannte sie bis auf die Grundmauern nieder, der Wiederaufbau durch Herzog Ulrich von Württemberg fand in den Jahren 1537 bis 1544 statt. Als 1593 Herzog Friedrich I. von Württemberg an die Macht kam, entschloss er sich, östlich an die mittelalterliche Burg ein Schloss anzubauen. Den Planungsauftrag bekam 1598 Baumeister Heinrich Schickhardt. Durch Türme und Basteien wurde der Schlossbereich vergrößert. Zwei mit reichem Säulen- und Wappenschmuck versehene Türme bildeten den Zugang. Zur Stadt hin wurden sie von Geschütztürmen flankiert.
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